扫地机器人结构

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  小和

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  扫地机器人系统通常由四个部分组成：移动机构、感知系统、控制系统和吸尘系统。

  移动机构是扫地机器人的主体，决定了机器人的运动空间，一般采用轮式机构。

  感知系统一般采用超声波测距仪、接触和接近觉传感器、红外线传感器和CCD摄像机等。

  随着近年来计算机技术、人工智能技术、传感技术以及移动机器人技术的迅速发展，扫地机器人控制系统的研究和开发已具备了坚实的基础和良好的发展前景。扫地机器人的控制与工作环境往往是不确定的或多变的，因此必须兼顾安全可靠性、抗干扰性以及清洁度。用传感器探测环境、分析信号，以及通过适当的建模方法来理解环境，具有特别重要的意义。近年来对智能机器人的研究表明，对于工作在复杂非结构环境中的自主式移动机器人，要进一步提高其自动化程度，主要依靠模式识别及障碍物识别、实时数据传输及适当人工智能方法，还需要进一步开发全局模型，从而为机器人获取全局信息。

  目前发展较快、对扫地机器人发展影响较大的关键技术是:传感技术、智能控制技术、路径规划技术、扫地技术、电源技术等。

  扫地机器人主要包括以下几部分：

  1、个行走驱动轮及驱动电机。该部分主要保证机器人能够在平面内移动。壳体前端和侧面装有红外开关，作为碰撞检测传感器。底面的3个红外开关作为台阶检测传感器，防止跌落。驱动轮上装有光电编码盘，可以对轮速进行检测和控制，实现定位和路径规划。同时还扩展了超声波传感器，用于精确定位的需要；

  2、清扫机构。用电机带动两个清扫刷，使左面清扫刷顺时针转动，右面逆时针转动，这样就可以在清扫灰尘时将灰尘集中于吸风口处，为扫地机构的工作做准备；

  3、扫地机构。制造强大的吸力，将灰尘吸入灰尘存储箱中；

  4、擦地机构。在清扫、扫地之后，利用安装在壳体下面的清洁布擦除残留在地面上的细小灰尘，保证清洁工作的质量。

  也可以分为以下结构

  1、传感部分：相当于人的五官，起到对外界的感知作用。

  2、控制部分：相当于人的大脑，起到连接对肢体的支配。

  3、驱动部分：相当于人的肢体，被控制起到协调作业。

  4、吸尘部分：在智能吸尘器里面嵌入真空吸尘器部分。

  5、电源部分：提供机器所需要的动力系统，也是至关重要的一部分。

  2 2021-05-31 15:55:14