扫地机器人原理

大家应该都知道，现在的扫地机器人除了凸起激光雷达和内在的核心算法，可以说是全身都是宝，现在的扫地机器人机身都装满了各种各样的传感器，每种传感器可以说是各司其职，都有各自的大作用，今天先来说说防跌落传感器，顾名思义，防掉的。

有些用户的家里可能是别墅、可能是复式结构，也有一些是设计的时候有挑高的设计，在这些情况下，没有防跌落设计的扫地机，一摔可能就是粉身碎骨，它浑不怕，大家估摸是要心痛的。所以说，防跌落很重要！

防跌落传感器的工作原理是扫地机在底部安装了传感器，传感器上有红外发射管和红外接收管采集数据，判断与地面的实时距离，感应到距离较远时，及时刹住脚步防止跌落。简单说技术，传感器本来看地面只有小几厘米，突然间发现有几十厘米，停住了停住了。

现在好的扫地机器人都被配备4个防跌落传感器，就像岚豹智能扫地机器人，已经基本不会出现掉落的情况，但仍有一些扫地机器人的防跌落传感器只有2组，这样跌落的概率会高一些，大家在选购的时候可以注意一下。

工作原理：扫地机器人的机身为自动化技术的可移动装置，与有集尘盒的真空吸尘装置，以圆盘型为主。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯。配合机身设定控制路径，在室内反复行走，如:沿边清扫、集中清扫、随机清扫、直线清扫等路径打扫，并辅以边刷、中央主刷旋转、抹布等方式，加强打扫效果，以完成拟人化居家清洁效果。

机器人科技现今越趋成熟，故每种品牌都有不同的研发方向，拥有特殊的设计，如:双吸尘盖、附手持吸尘器、集尘盒可水洗及拖地功能、可放芳香剂，或是光触媒杀菌等功能。

主要要注意以下几点：

一、不要潮在湿的环境使用，以免电机受潮发生短路起火。如果不是干湿两用的扫地机器人千万不要吸水。

二、不要把火柴、烟头等易燃物品吸入扫地机器人。

扫地机器人的机身为自动化技术的可移动装置，与有集尘盒的真空吸尘装置，配合机身设定控制路径，在室内反复行走，如：沿边清扫、集中清扫、随机清扫、直线清扫等路径打扫，并辅以边刷、中央主刷旋转、抹布等方式，加强打扫效果，以完成拟人化居家清洁效果。

吸尘器部分具有起尘、吸尘和滤尘三段式清洁功能。在机身底部中区有一个旋转滚刷用来卷起地面较大的碎屑脏污；底部前方左右两侧装有两个相对旋转的边刷，用来提高每次清扫地面的有效面积，并将墙边角与家俱底下的灰尘垃圾扫入吸尘器内。

机器正常工作时，吸尘器内的直流电动机驱动风机叶轮高速旋转，使空气高速排出，吸尘器内部产生瞬时真空，与外界大气压形成负压差，在压差的作用下，风机前端吸尘口的空气不断地补充风机中的空气，吸尘器吸入含灰尘的空气，经过滤尘器过滤后排出洁净的空气，过滤出的垃圾被收在集尘盒内。

智能吸尘器工作时，机器做出前进、转弯、停留等动作都需要由多种传感器测知自身与周围环境的关系后决定，例如判别前方有无障碍物，是否需要避开；机身下方有无凹槽类或台阶类可能导致机身碰撞翻转等的地面状况。

扫地机器人不仅需要知道这些信息，并且这些信息量还要转换成电脑能夠判断的电信号，从而控制吸尘器自动进行清扫工作。家用智能吸尘器大都采用多组红外传感器监测，因为红外传感器成本较低，高档机才选用性能较好的超声波传感器。

去下载个扫地机APP就行了，我每天在上班路上的时候就开始远程操控家里的扫地机，晚上回到家的时候地板都亮亮的了，心情超好的！

下面我们以ILIFE智能扫地机器人为例看下它的工作原理：

1、ILIFE智能扫地机器人带有2600毫安锂电池，130分钟超长续航能力，配置加长边刷和滚刷，吸米粒，吸头发，进出沙发底，边角地带；

2、采用智能识别规划路线，清扫率高；

3、无线遥控，工作时声音最低仅40db；

超声波传感器

超声波是一种一定频率范围的声波它具有在同种媒质中以恒定速率传播的特性，而在不同媒质的界面处，会产生反射现象利用这一特性，就可以根据测量发射波与反射波之间的时间间隔，从而达到测量距离的作用其具体的计算公式如下：

s＝v×t／2

注：s：为障碍物与吸尘器之间的距离；

t：为发射到接收经历的时间；

扫地机器人的自动充电是通过充电基座不断发出红外信号，然后机器人顶部的接收器接收到信号，最终找到“回家”的路。

但是在某些情况下会出现无法导航，无法回到基座而“搁浅”在半路上，就是客户说的扫地机器人回不去，为什么会发生“搁浅”呢？

红外线定位精度较高，但这种光线无法穿透物体，使得红外线只能够在视距范围内定位，就像我们的电视机遥控器用的红外线一样，如果有东西遮挡就失去了信号。对于扫地机人而言，它经常工作在灰尘噗噗的环境中，一些尘埃碎屑很容易对机身上的红外线接收窗产生干扰，并且红外线在传输过程中容易受到室内荧光灯干扰，所以会出现扫地机器人无法找到充电基座的情况发生。

除此以外，回充基座的安装位置也会影响扫地机器人的回充成功率。将回充基座安装在偏僻的角落，回充基座的发出的红外信号很容易被物体挡住，导致“搁浅”发生。

所以，提升扫地机器人回充功能成功率，应该做到以下两点？

1、扫地机器人基于信标的定位

信标定位原指在航海或航空中利用无线电基站发出的无线电波实现定位与导航的技术。对机器人室内定位而言是指，机器人通过各种传感器接收或观测环境中已知位置的信标，经过计算得出机器人与信标的相对位置，再代入已知的信标位置坐标，解出机器人的绝对坐标来实现定位。用于定位的信标需满足3个条件：

（1）信标的位置固定且信标的绝对坐标已知；

（2）信标具有主被动特征，易于辨识；

（3）信标位置便于从各方向观测。