扫地机器人陀螺仪与视觉导航区别

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  小和

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  陀螺仪导航

  陀螺仪导航主要是指扫地机器人利用内置的陀螺仪、加速器等传感器器件测量设备的角加速度和线加速度信息，然后通过积分获得机器人的位置信息，其测量的精度由于会受到陀螺仪漂移、标定误差、敏感度等因素的影响，因此精度较低，而且误差会随着使用时间的增加而不断增加，比较适合在一些面积较小、环境简单的房间中使用，属于主动规划式导航中比较低级的一种。

  视觉导航

  视觉导航也比较容易理解，就是通过在扫地机器人上配备摄像头，模拟人的视觉来实现对周围环境的识别和导航。

  视觉导航主要通过两种视觉传感器来获取信息，一是深度摄像头，通过测距实现三维空间感知，也算作一种测距传感器，属于主动光源测距传感器，包括结构光和相位TOF两种。二是双目、多目、鱼眼导航传感器，属于非主动光源传感器，工作机制类似于人眼，根据三角测距的原理，通过分析两个传感器采集到的图像的差异，计算出距离信息。

  视觉导航中，如果是单目、结构光和TOF，都可以对周围环境的深度信息进行测量，但除了单目识别外，都无法对物体种类进行识别，并且单目识别的准确度也较低。

  而如果是双目识别，则既可以获得视觉范围内障碍物体的准确深度信息，也可以通过AI训练识别周围物体的种类信息，从而进行策略性的避障和导航规划，综合导航性能较高，是当前阶段比较完美的导航解决方案。

  0 2021-06-07 15:19:54